编写轴心点胶机程序通常涉及以下步骤：
新建程序
在点胶机的控制软件中新建一个程序，并为其命名，以便于后续管理和操作。
设定点胶路径
根据需要的点胶形状和位置，使用点胶机软件提供的图形界面工具绘制点胶路径，并将其转换为对应的G代码。
编写G代码
根据点胶路径和具体的点胶要求，编写G代码。G代码包括各种指令，用于控制机械臂的运动、控制点胶阀的开合和点胶速度等。常见的G代码指令包括G00（快速定位）、G01（线性插补）、G02（圆弧插补）等。
添加流程控制指令
在程序中添加流程控制指令，如G04（暂停）、M02（程序结束）、M30（程序停止）等，使机器在完成一件任务后自动停机或转移到下一道工序。
设置点胶参数
设置点胶速度、点胶时间、点胶厚度等参数，这些参数可以根据实际需要进行设置和调整，直接影响点胶的效果和产品质量。
调试和验证
在完成编程后，进行调试和验证，确保点胶机能够按照预设的程序和参数正确运行，并输出符合要求的点胶效果。
执行点胶任务
将编写好的G代码上传到三轴点胶机的控制系统中，然后执行点胶任务。机械臂按照G代码中设定的轨迹和控制指令进行运动，同时点胶阀根据指令控制胶水的流动。
示例代码片段
```plaintext
G00 X100 Y200 Z50 ； 快速定位到点 （100, 200, 50）
G01 X150 Y250 Z100 ； 线性插补到点 （150, 250, 100）
G02 X200 Y300 Z150 ； 圆弧插补到点 （200, 300, 150）
G04 X200 Y300 Z150 ； 暂停5秒
M02 ； 程序结束
```
自动化编程
对于更复杂的点胶任务，可以使用自动化编程技术，如使用SUBROUTINES或CALL CH指令来重复执行某些程序段，或者使用Ladder逻辑来编写图形化的程序。
结论
编写轴心点胶机程序需要熟悉G代码和点胶机控制软件的使用，根据实际需求设定点胶路径和参数，并进行充分的调试和验证。通过上述步骤，可以确保点胶机能够高效、准确地完成点胶任务。
