在ABB机器人中，激活中断程序通常涉及以下几个步骤：
创建中断程序
使用例行程序-新建，类型选择trap，创建中断程序。例如，创建`tr_start`和`tr_stop`两个中断程序，分别处理光栅信号变1（机器人启动）和光栅信号变0（机器人停止）的情况。
初始化中断
插入初始化程序，使用`CONNECT`指令建立中断号`intstart`与中断程序`tr_start`的连接。例如，使用`ISignalDI di_0,1,intstart`表示信号0变1时触发中断。
插入中断控制指令
在循环中插入中断控制指令，如`ISleep`用于停用中断，`IWatch`用于恢复使用中断。这些指令与`ISleep`构成一对，用于控制中断的启用和禁用。
处理中断事件
在中断程序中编写处理逻辑，例如在`tr_start`中编写机器人启动的逻辑，在`tr_stop`中编写机器人停止的逻辑。可以在中断程序中加入`stopmove`指令以暂停机器人的运动。
启用中断
在需要启用中断的地方，使用`IWatch`指令恢复使用中断。这通常与`ISleep`指令配合使用，以确保在特定条件下重新启用中断。
禁用中断
如果需要临时禁用中断，可以使用`ISleep`指令。在此期间产生的中断将被忽略，直到再次启用中断。
创建中断程序
`tr_start`：处理光栅信号变1，机器人启动。
`tr_stop`：处理光栅信号变0，机器人停止。
初始化中断
`ISignalDI di_0,1,intstart`：信号0变1时触发`tr_start`中断。
插入中断控制指令
`ISleep`：在循环中禁用中断。
`IWatch`：在循环中恢复使用中断。
处理中断事件
在`tr_start`中添加机器人启动的逻辑。
在`tr_stop`中添加机器人停止的逻辑。
通过以上步骤，可以在ABB机器人中激活和使用中断程序，以实现特定的控制逻辑。
