要自己编程实现PID控制程序，你可以遵循以下步骤：
了解PID控制原理
PID控制由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，分别提供快速响应、消除稳态误差和超前修正。
控制算法公式为：`输出 = Kp * e（t） + Ki * ∫e（t）dt + Kd * de（t）/dt`，其中`e（t）`是设定值与实际值的偏差，`Kp`、`Ki`和`Kd`分别是比例、积分和微分增益。
选择编程语言和工具
根据你的PLC型号和编程环境选择合适的编程语言，如C语言、梯形图（LAD）等。
使用PLC厂商提供的编程软件，如西门子TIA Portal、步科PLC编程软件等。
编写PID控制程序
初始化：设置PID参数，如比例增益、积分时间常数和微分时间常数。
采集过程值：通过模拟量输入模块采集实际过程值。
计算偏差：计算设定值与实际值的偏差。
执行PID计算：根据PID算法公式计算控制输出。
更新输出：将计算得到的控制输出更新到模拟量输出模块，控制执行机构。
自整定（如果需要）：如果使用具有自整定功能的PLC，可以通过特定的指令或程序段进行自整定，以确定最佳PID参数。
调试和优化
在实际系统中调试PID控制程序，观察系统响应并进行必要的调整。
根据实际运行情况优化PID参数，以达到最佳控制效果。
测试和验证
在不同的工况下测试PID控制程序，确保其在各种情况下都能稳定工作。
验证程序的正确性和可靠性。
文档记录
记录程序的设计思路、参数设置和调试过程，以便日后维护和修改。
通过以上步骤，你可以自己动手编程实现一个基本的PID控制程序。如果需要更复杂的控制策略，可以考虑引入高级控制算法和约束条件，如积分饱和和前馈控制。此外，利用自动化工具如ChatGPT可以快速生成PID代码，但可能需要根据实际需求进行适当的调整和优化。
