机械臂终止程序的方法主要取决于你希望程序停止的方式以及是否需要机械臂回到特定的位置。以下是几种常见的方法：
停止机械臂的运动并关闭电源
当机械臂完成任务后，你可以直接关闭电源来停止程序的执行。这种方法简单直接，适用于不需要再进行任何操作的情况。
使用STOP指令
STOP [ \NoRegain ]：若使用此选项且机械臂和外轴已远离停止位置，则机械臂不会返回停止位置。若机械臂和外轴正在逐渐远离停止位置，系统会发出提示，用户可以选择是否返回停止位置。
STOP [ \AllMoveTasks ]：若使用此选项，则所有运行中的普通任务都将停止。若不使用此选项，则仅停止当前指令所在任务中的程序。
使用EXIT指令
EXIT：此指令用于永久地停止程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动，程序指针会消失。若要重新开始程序执行，需要重置程序指针。
使用BREAK指令
BREAK：此指令用于中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。与EXIT不同的是，使用BREAK后，程序指针不会消失，但程序不会继续执行，除非手动重置程序指针。
根据你的具体需求选择合适的终止程序的方法。如果需要保留程序执行的状态以便于后续继续执行，可以使用STOP或BREAK指令。如果希望程序立即且永久地停止，并且不关心机械臂的位置，可以使用EXIT指令。
