CAN通讯程序的编写通常包括以下几个主要步骤：
初始化CAN外设
配置CAN工作模式，如正常模式或测试模式。
设置波特率，例如500Kbps。
配置其他参数，如接收和发送缓冲区、中断使能等。
发送数据
准备发送数据，包括设置CAN帧的ID和数据部分。
将数据写入发送缓冲区。
启动发送过程。
接收数据
设置中断接收，以便在接收到数据时能够及时处理。
在中断服务程序中判断接收到的数据帧类型（远程帧或数据帧）。
读取并处理接收到的数据。
```c
include "stm32f10x.h"
void CAN_Config(void) {
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
// 初始化CAN外设
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; // 设置波特率为500Kbps
// 初始化CAN外设
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
}
void CAN_Send(uint32_t id, uint8_t *data, uint8_t len) {
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint8_t TxData;
// 配置发送帧
TxHeader.StdId = id;
TxHeader.RTR = 0; // 数据帧
TxHeader.IDE = 0; // 标准帧
TxHeader.DLC = len;
TxHeader.BitField.TX_DLC = len;
// 复制数据到发送缓冲区
memcpy(TxData, data, len);
// 发送数据
CAN_Transmit(CAN1, &TxHeader, TxData);
}
void CAN_Receive(void) {
CAN_Frame frame;
// 接收数据
if (CAN_Receive(CAN1, &frame) == CAN_OK) {
// 处理接收到的数据帧
// 例如，打印ID和数据
printf("Received CAN Frame: ID = 0x%X, Data = ", frame.StdId);
for (uint8_t i = 0; i < frame.DLC; i++) {
printf("%02X ", frame.Data[i]);
}
printf("\n");
}
}
int main(void) {
// 初始化CAN
CAN_Config();
// 发送数据示例
uint8_t data[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
CAN_Send(0x123, data, 8);
// 接收数据示例
while (1) {
CAN_Receive();
}
return 0;
}
```
建议
硬件连接：
确保CAN总线的硬件连接正确，包括CAN_H和CAN_L线。
波特率设置：
根据实际需求设置合适的波特率。
中断处理：
合理配置中断使能寄存器，以便及时处理接收和发送中断。
错误处理：
在发送和接收过程中添加错误处理机制，确保程序的健壮性。
通过以上步骤和示例代码，您可以开始编写自己的CAN通讯程序。根据具体需求和硬件平台，您可能需要对代码进行相应的调整。
