编写复杂的程序可以遵循以下步骤和建议：
明确需求
确定程序的功能和目标，了解所需的输入和输出。
进行需求分析，包括功能需求、接口和周边设备的需求等。
设计程序结构
根据需求，设计程序的整体结构和模块划分，确定各个模块之间的关系和数据流动。
将复杂的工程分解成若干个功能模块，每个模块单独作为一个子程序，主程序调用子程序。
编写程序框架
创建一个空白的程序框架，包括主程序和各个子程序。
定义变量，并为其分配适当的数据类型和初始值。
编写输入输出逻辑
根据需求，编写输入和输出的逻辑代码，包括读取传感器数据、控制执行器等。
编写主逻辑和子程序
根据需求，编写主要的逻辑代码，包括条件判断、循环控制、计算等。
编写各个子程序的逻辑代码，并在主程序中调用。
调试和测试
逐步调试程序，确保各个模块的逻辑正确。
进行测试验证程序的功能和性能。
优化和改进
根据测试结果和实际需求，对程序进行优化和改进，提高效率和可靠性。
文档记录
对程序进行文档记录，包括程序说明、注释和使用方法，方便后续维护和交接。
命名规范
使用统一的命名规则和常识，包括目录结构名、文件名、类名、变量名等。
命名应体现必要的信息，避免晦涩的缩写，名字与其实际功能保持一致。
模块化和低耦合
模块的功能应该简单，如果一个模块的功能有些复杂，请把它分解成两个或者更多的模块。
模块之间减少交互，上层模块只对下层模块配置资源和发送命令，下层模块只向上汇报状态。
使用设计模式
使用设计模式提高程序的可读性、可维护性和扩展性。
设计模式是一套可以反复使用的代码设计经验的总结，适应变化的原则。
重构
通过调整程序代码改善软件的质量、性能，使其程序的设计模式和架构更趋合理。
重构后保证测试通过，使用JUnit等测试工具进行测试驱动开发。
通过以上步骤和建议，可以有效地编写复杂且可维护的程序。每个步骤都至关重要，从需求分析到最终的文档记录，每一步都为后续的工作打下了坚实的基础。
