编写四轴程序需要掌握相关的编程语言和算法知识，同时需要了解四轴飞行器的硬件结构和控制原理。以下是编写四轴程序的一般步骤：
确定硬件配置
确定四轴飞行器的硬件配置，包括电机、传感器和控制器等。
编写飞行控制算法
包括姿态控制、高度控制和位置控制等。
转化为代码
使用适当的编程语言（如C++、Python等）将算法转化为代码。
考虑稳定性、安全性和性能
在编程过程中，需要考虑飞行器的稳定性、安全性和性能等方面。
调试和测试
进行调试和测试，确保程序能够正确地控制四轴飞行器的飞行。
此外，还可以选择使用一些专业的软件来辅助编程，例如：
SolidWorks：用于设计和建模机械部件，包括4轴机械臂，并进行运动仿真和程序编写。
RobotStudio：ABB公司开发的专业机器人编程软件，支持多种机器人品牌和型号，包括4轴机械臂。
ROS （Robot Operating System）：开源的机器人操作系统，提供了一套丰富的工具和库，用于编写、测试和部署机器人程序，支持多种机器人平台和控制器。
MATLAB：强大的数值计算和编程环境，用于机器人动力学建模和控制算法设计。
Arduino：使用Arduino开发板和相应的驱动模块，通过编写简单的代码实现对4个电机的控制。
根据具体需求和技能水平，可以选择适合的工具和方法来进行四轴程序的编写。
