自动送料的程序编写步骤如下：
零件分析
根据零件的几何形状、材料、工艺参数等因素，进行零件的建模和分析，确定零件的加工方案和自动送料方案。
选择送料方式
根据零件的特性和加工工艺要求，选择合适的送料方式，如直线送料、旋转送料、平移送料等。
编写程序
根据加工方案和送料方式，编写程序代码，包括控制指令、参数设置、控制策略等。可以使用PLC编程语言如梯形图（Ladder Diagram）或结构化文本（Structured Text）。
模拟测试
在模拟环境中测试程序，检查程序的运行状态、速度、精度等参数，确保程序的正确性和稳定性。
调整优化
根据测试结果，对程序进行调整和优化，提高程序的性能和稳定性。
验证和确认
根据程序调整的结果，对程序进行验证和确认，确保程序能够满足加工零件的要求。
硬件编程
自动送料的硬件主要包括PLC（可编程逻辑控制器）、伺服驱动器、传感器等。使用PLC编程语言如梯形图或结构化文本进行编程。
软件编程
自动送料的软件编程主要包括上位机和下位机的通信以及控制算法等方面。可以使用多种编程语言，例如C++、Java、Python等。
联调测试
将硬件编程和软件编程结合起来，进行联调测试，确保系统的稳定和可靠运行。
故障处理
编程送料机构的程序还需要考虑到可能出现的故障情况，并进行相应的处理，如传感器检测到物体堵塞或送料机构出现故障时，程序需要及时停止运动并进行报警或故障处理。
用户界面设计
对于一些复杂的送料机构系统，编程程序还可以包括用户界面的设计，方便操作人员对送料机构进行监控和调试。
```pascal
// 送料控制代码
ladder
// 送料电机启动条件设置
LDI 0.0 // 按下启动按钮
ANDI 0.1 // 安全门必须关好
ANDI 0.2 // 原料必须就位
OUT Q 0.0 // 送料电机开始转动
// 电机速度控制
LDI 0.3 // 实时速度
SUB VW100 // 和目标速度比较
TO AQ W0 // 输出控制信号
```
通过以上步骤和示例代码，可以编写出一个基本的自动送料程序。根据具体需求，可以进一步扩展和优化程序，以满足不同的加工要求。
