编写控制软件程序通常需要遵循以下步骤：
明确控制需求
确定控制任务的目标和要求，例如控制机器的启动和停止、控制温度、控制液位等。
设计逻辑控制图
将控制任务转换为逻辑图形，如流程图、状态图、时序图等，以便于理解和修改。
选择PLC型号
根据控制任务要求选择适合的PLC型号，考虑输入输出端口、处理器速度和存储容量等因素。
编写程序
使用梯形图（Ladder Diagram, LD）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）等图形化语言编写程序。
确保程序简洁明了，易于维护和修改。
检查I/O
根据产品说明书检查输入输出（I/O）端口，确保所有传感器和执行器正确连接。
硬件配置
在编程软件中进行硬件配置，并将I/O地址写在符号表中。
调试程序
对编写的程序进行测试和调试，确保程序的正确性和稳定性。
上线运行
将程序上传到PLC中，并进行现场测试，确保PLC控制器可以正常工作。
此外，还有一些编程方法和注意事项：
起保停法：
这种方法尤其对于电工朋友和初学者更加友好，它几乎是画出流程图之后，程序就可以写出来了。具体步骤包括：在条件满足之后线圈自锁，实现步序的记忆，当条件满足之后，断开此步序，跳转到下个步序。
程序规划：
软件组件规划，包括内部继电器、锁存继电器、数据寄存器、定时器、计数器等。程序规划一般按故障提取、故障处理、人工处理、自动处理、输出处理的顺序进行。大型工程或设备应按功能单元分段、分段处理。
程序编写注意事项：
分段、分块编写的程序前应加简短的段落注释，说明本程序的功能，必要时可注明相应的工艺流程。块或分段程序与整体程序的位置顺序应基本按照工艺流程顺序排列，以利于程序的可读性。
程序的可读性和可维护性：
要求所设计的程序可读性要好，这不仅便于程序设计者加深对程序的理解，便于调试，而且，还要便于别人读懂你的程序，便于使用者维护。必要时，也可使程序推广。
注释和文档：
程序注释应包括系统注释、程序块注释等，以便于理解和维护。
通过以上步骤和注意事项，可以编写出符合需求、稳定可靠且易于维护的控制软件程序。
