发那科码垛程序的编写步骤如下：
定义堆叠模式
根据堆叠寄存器的值，计算当前堆叠点的位置。
根据道路模式，计算当前路径，并覆盖堆叠动作指令的位置数据。
编写堆叠动作顺序
使用道路点作为接近点、堆叠点和返回点的位置数据。
每次用叠加命令重写位置数据。
编写最终堆叠指令
计算下一个堆叠点，并重写堆叠寄存器值。
使用堆叠寄存器
在指定的堆叠点进行操作、比较、分支等。
选择堆垛方案
输入堆栈主数据。
示教堆栈上的样式。
路径模式的选择。
编写具体的堆叠指令
例如，使用`JPR`指令移动到指定位置，`LBL`指令标记位置，`WAITRI`指令等待信号，`LPR`指令移动到抓取位置，`RO`指令控制抓斗，`托盘-B_一`指令将工件堆叠到托盘上。
设置码垛寄存器
设置码垛和拆垛的堆叠模式，以及堆上堆下的顺序。
编写条件判断和逻辑运算
使用`IF`指令进行条件判断，`JMP`指令进行跳转，`CALL`指令调用子程序。
使用`SELECT`指令进行条件选择，根据寄存器的值与多个值进行比较，选择正确的语句执行处理。
```plaintext
1. JPR100%精细； 移动到待命位置P1
2. LBL； 标签1
3. JPR100%精细； 移至保持位置P2
4. WAITRI=打开； 等待抓取位置以取回材料
5. LPR100mm/secFINE； 移至P3
6. 等待1.00（秒）； 等待1s
7. RO=打开； 抓斗切断阀开启
8. WAITRI=打开； 等待停机开关打开
9. RO=关闭； 抓斗切断阀
10. 托盘-B_一
11. jpal1[A_1]80%细粒； 移至接近点
12. LPAL_1[BTM]100 mm/sekFINE； 移动到堆叠点
13. RO=打开； 抓斗开启阀开启
14. WAITRI=打开； 等待直到抓斗打开开关打开
15. RO=关闭； 抓斗开启阀关闭
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程时需要根据具体的堆叠需求和路径模式进行调整。建议参考发那科官方文档或咨询专业技术人员以获得更详细的指导和帮助。
