发那科焊接程序的编写步骤如下：
准备工作
安装并启动发那科焊接机器人，并确保其连接到编程设备上。
创建任务
在编程设备上打开发那科焊接机器人的编程软件，并创建一个新的任务。
选择焊接程序
从编程软件中的库中选择一个适合的焊接程序，可根据焊接对象和焊接条件进行选择。
设定工具坐标系
通过在编程软件中输入机器人末端工具的坐标信息，定义一个工具坐标系。
设定工件坐标系
通过在编程软件中输入工件的坐标信息，定义一个工件坐标系。
创建路径
使用编程软件提供的功能，定义机器人从起始位置到目标位置的移动路径。可以选择直线、圆弧等不同的路径类型。
设置焊接参数
根据具体的焊接任务，设置焊接参数，如电流、电压、速度等。
编写程序
根据焊接路径和参数，使用编程软件提供的编程语言编写机器人的运动指令。可以使用点位运动、示教运动等不同的运动方式。
调试程序
在调试模式下，通过模拟机器人运动来验证程序的正确性。可以通过调整参数和路径，进行反复的调试，直到满足要求。
上传程序
将编写好的程序上传到发那科焊接机器人中，保存并运行。
此外，对于特定的焊接任务，如多层堆焊，可以使用跟踪路径数据指令和多层堆焊指令来实现。需要注意的是，多层堆焊功能中不支持C圆弧运动指令。
在编写程序时，还需要考虑焊接指令的插入，例如在已有程序段的末端或下面插入起弧指令（Weld Start）和收弧指令（Weld End），并确保输入正确的焊接程序号和焊接设定号。
最后，编写寻位程序时，需要确认接触传感器I/O设定完成、接触坐标系设定完成，并在“数据”中碰触传感器设置完成。编写寻位程序后，需进行基准寻位以记录参考位置，并将寻位误差数据存储在位置寄存器中。
建议在实际编写程序前，详细阅读发那科焊接机器人的编程手册和参考指南，以确保所有步骤和参数设置正确无误。
