进入码垛程序的方法取决于您使用的设备和系统。以下是一些通用的步骤，以及针对特定类型设备（如FANUC协作码垛机）的详细指南：
通用步骤
启动设备
按照设备说明书中的步骤，正确启动协作码垛机。
启动后，观察设备运行状态，确保无异常。
选择码垛指令
在程序编辑画面中按【F1】键，选择“指令”。
在弹出的辅助菜单中选择“7码垛”，按ENTER键进入“码垛指令1”界面。
选择希望进行示教的码垛堆积种类（如B、BX、E、EX）。
输入初期资料
在码垛堆积初期资料输入画面，设定进行什么样的码垛堆积。
设定的数据将在后面的示教画面中使用。
示教堆上式样
在码垛堆积的堆上式样示教画面上，对堆上式样的代表堆上点进行示教。
由此，执行码垛堆积时，从所示教的代表点自动计算目标堆上点。
手动操作与自动操作切换
如果操作盘上有故障指示灯亮，必须查找故障，把故障排除。
设备开车前必须手动操作一遍，按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮，将码垛机切换到手动操作状态后，通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。
如果要进行自动操作，按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮，将码垛机切换到自动操作状态。
运行参数修正
通过运行参数修正界面设置每垛层数、当前层数、编组袋数和转位袋数。
设置完成后，码垛机即进入自动运行状态，运行指示灯亮。
针对FANUC协作码垛机的详细步骤
启动设备
按照设备说明书中的步骤，正确启动协作码垛机。
启动后，观察设备运行状态，确保无异常。
选择码垛指令
在程序编辑画面中按【F1】键，选择“指令”。
在弹出的辅助菜单中选择“7码垛”，按ENTER键进入“码垛指令1”界面。
选择希望进行示教的码垛堆积种类（如B、BX、E、EX）。
输入初期资料
在码垛堆积初期资料输入画面，设定进行什么样的码垛堆积。
设定的数据将在后面的示教画面中使用。
示教堆上式样
在码垛堆积的堆上式样示教画面上，对堆上式样的代表堆上点进行示教。
由此，执行码垛堆积时，从所示教的代表点自动计算目标堆上点。
手动操作与自动操作切换
如果操作盘上有故障指示灯亮，必须查找故障，把故障排除。
设备开车前必须手动操作一遍，按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮，将码垛机切换到手动操作状态后，通过手动操作界面的手动按钮对相应的部机进行手动操作。
如果要进行自动操作，按触摸屏上的自动操作/手动操作切换按钮，将码垛机切换到自动操作状态。
运行参数修正
通过运行参数修正界面设置每垛层数、当前层数、编组袋数和转位袋数。
设置完成后，码垛机即进入自动运行状态，运行指示灯亮。
通过以上步骤，您应该能够成功进入并操作码垛程序。请确保遵循您所使用的具体设备的操作手册和指南，以确保安全和有效的操作。
