编写手动和自动程序通常涉及以下步骤：
定义输入输出
确定用于切换手动和自动模式的输入信号，例如按钮或开关。
定义电动机输出或其他相关输出。
编写手动程序
手动程序通常根据按钮输入直接控制相应的输出。
需要考虑互锁条件，例如左右动作互锁，上下动作只能在最左或最右端执行等。
编写自动程序
自动程序通常包括顺序功能图（SFC）设计，整个流程分为多个步骤。
程序需要考虑启动条件、时间控制、顺序控制以及报警处理等。
主程序编写
在主程序中调用手动和自动子程序，并根据模式切换信号进行逻辑控制。
可以使用主控指令、跳转指令或调用子程序的方式来区分自动段和手动段。
测试和调试
在实际环境中测试程序，确保其正确性和可靠性。
调试过程中可能需要调整程序逻辑和输出设置。
考虑安全性和可维护性
确保程序在手动和自动模式下都能安全、稳定地运行。
程序应易于维护和扩展，例如通过模块化设计。
示例代码
```pascal
// 定义输入输出
IN_HM := "手动模式按钮"; // 手动模式按钮输入
IN_AM := "自动模式按钮"; // 自动模式按钮输入
MOTOR := "电动机输出"; // 电动机输出
// 定义内部变量
MODE := "工作模式"; // 工作模式(0为手动,1为自动)
MOTOR_STATUS := "电动机状态"; // 电动机的运行状态
// 切换到手动模式
IF IN_HM AND NOT MODE THEN
MODE := 0;
END_IF;
// 切换到自动模式
IF IN_AM AND NOT MODE THEN
MODE := 1;
END_IF;
// 手动程序
IF MODE = 0 THEN
// 控制装料阀和卸料阀的开启和关闭
// 控制小车的前进和后退
END_IF;
// 自动程序
IF MODE = 1 THEN
// 半自动运行和全自动运行程序
// 包括位置控制、速度控制、加速度控制等
END_IF;
```
建议
模块化设计：将程序分为多个子程序，便于维护和扩展。
逻辑清晰：确保手动和自动模式的逻辑清晰，避免互锁条件错误。
安全性：在程序中加入安全措施，确保操作人员和设备的安全。
测试验证：在实际环境中充分测试程序，确保其稳定性和可靠性。
