要在KUKA机器人上步进程序，您可以遵循以下步骤：
使用KUKA软件导入程序
使用KUKA的专有软件和工具，如KUKASimPro、KUKAOfficeLite或KUKAWorkVisual编写程序。
编写完程序后，可以通过模拟或虚拟机器人验证程序的正确性。
选择程序运行方式
Go：程序将不间断连续运行，直至程序结尾。
动作：程序在每个点位上暂停，包括辅助点和样条段点上暂停。每个暂停点都需要重新按下启动键才能继续运行。
单个步骤：程序在每一程序行后暂停，包括在不可见的程序行和空行也要暂停。
使用STEP命令
STEP命令常用于机器人的各种辅助功能，如电极铣削、胶桶的摆臂、CMT的枪头清洗等。
示例STEP命令：
```plaintext
SCHRITT 1 A786 = F830 & A786
A722 = !F830 & A722 初始化。
SCHRITT 2 F321 = EIN
- 顺序块没有执行
移动焊钳-1
Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039
移动焊钳-2
Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039
移动焊钳-3
Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039
移动焊钳-4
Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039
固定焊钳-1
Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13
固定焊钳-2
Schritt 74 = F148 & !F149 & A4039 & E13
固定焊钳-3
Schritt 97 = F184 & !F185 & A4039 & E13
- 单边焊接使用
Schritt 120 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039
```
调试和验证
在实际应用中，可以使用Mothion Step方式逐点移动并调整运动路径，确保程序的正确性和可靠性。
通过以上步骤，您可以在KUKA机器人上成功步进并运行程序。建议在实际操作中根据具体需求选择合适的运行方式和调试方法，以确保程序的顺利执行和机器人的安全操作。
