手工铣牙程序的编写步骤如下：
确定工件和刀具参数
确定工件的尺寸和材质。
选择合适的刀具类型和尺寸。
选择加工方式
根据工件的特点和要求，选择合适的铣牙加工方式，例如螺旋铣、插齿铣等。
编写程序头
设置加工起点。
刀具半径补偿。
进给速度等辅助性指令。
设置坐标系
确定坐标系的原点和工件的初始位置。
编写铣牙循环
使用G代码和M代码描述刀具的路径和加工参数。
常用指令包括：
G00：快速定位。
G01：直线插补。
G02/G03：圆弧插补。
G76：螺纹铣削循环。
结束程序
停止主轴。
刀具换刀等收尾指令。
```plaintext
G90G10L2P1X-400.0Y-200.0Z300.0 设置坐标系和初始位置
G91G28Z0 回到原点
M06T06 换刀
N10(38.5EM-RT06H06) 选择刀具
G90G00G54A0.0T07 指定坐标系、第四轴角度、选下一把刀
G68X0Y0R0.0 指定坐标系旋转中心、旋转角度
G90G00G54X10.0Y20.0 快速点定位
G43Z30.0H06M08 指定主轴旋转方向、转速
M3S6500 指定主轴转速
G81X10.0Y20.0Z-12.0R2.0F1200 钻孔进退刀平面选择
X-100.0Y20.0 钻孔
G80M09 固定循环取消、切削水关
G69M05 坐标旋转取消、主轴停止
N20(R9.5EMXIYAT07H07) 铣牙刀
G91G28Z0 回到原点
M06T07 换刀
G90G0G54A0.0T08 指定坐标系、第四轴角度、选下一把刀
G68X0Y0R0.0 指定坐标系旋转中心、旋转角度
G90G00G54X10.0Y20.0 快速点定位
G43Z30.0H07M8 指定主轴旋转方向、转速
M3S6500 指定主轴转速
G81X10.0Y20.0Z-12.0R2.0F1200 钻孔进退刀平面选择
X-100.0Y20.0 钻孔
G80M09 固定循环取消、切削水关
G69M05 坐标旋转取消、主轴停止
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程时需要根据具体的加工要求和工件设计来选择合适的G代码和M代码指令，以实现精确、高效的铣牙加工操作。同时，还需要注意编程的正确性和安全性，避免出现误操作或危险情况。
