激光焊接机程序通常包括以下步骤和指令：
焊接轨迹的编程
确定机械臂的可达性和焊枪引弧位姿。
在直角坐标系中设置机械臂的运动轨迹，包括引弧位置、焊枪倾角和息弧位置。
设置重复运动，形成激光焊接机器人的运行轨迹。
焊接参数的设置
设置焊接电流、电压、焊接速度、机械臂摆动幅度等参数。
这些参数可以通过示教器进行在线设置，并根据焊接质量进行微调。
激光焊接机的开关和气体流量控制
使用G代码和M代码控制激光焊接设备的开关和气体流量。
例如，G00用于快速定位，G01用于线性插补，M03用于开启激光，M05用于关闭激光，M08用于开启气体流量，M09用于关闭气体流量。
工具或焊接头的选择
使用T代码选择不同的工具或焊接头，适用于多工具或多焊接头的激光焊接系统。
焊接过程的实时监控
编写程序来控制激光开关、焊接机器人的运动、焊接参数的实时监控等。
通过监测焊接过程中的参数，如温度、焊缝形状等，实现实时检测和质量控制。
焊接检测与质量控制
编写程序来监测焊接过程中的参数，确保焊接质量。
这包括对焊接路径的规划和调整，以及焊接参数的设定和优化。
程序保存和调用
在激光焊接机中保存编写的程序，并在需要时通过选择保存的程序编号来调用和执行程序。
```plaintext
； 示例激光焊接程序
； 设置焊接参数
G90； 绝对位置模式
G00； 快速定位到初始位置
M03； 开启激光
M08； 开启气体流量
； 设置焊接路径
G01； 线性插补到焊接位置
G02； 圆弧插补到结束位置
； 关闭激光和气体流量
M05； 关闭激光
M09； 关闭气体流量
```
请注意，具体的激光焊接程序需要根据实际的激光焊接设备和系统进行调整。建议参考设备的用户手册和编程指南，以确保程序的准确性和有效性。
