在PLC中编写PID调节程序通常涉及以下步骤：
确定PID参数
选择合适的比例系数（Kp）、积分时间（Ki）和微分时间（Kd）。
读取输入信号
从传感器或其他输入设备读取过程变量（如温度、压力等），并将其转换为数字信号，以便PLC处理。
执行PID算法
在PLC中创建一个PID函数块或使用PLC提供的PID功能指令，计算误差、积分项和微分项。
计算输出值
根据PID算法的计算结果，得到控制量（输出值），并将其存储在适当的寄存器中。
转换输出信号
将计算得到的输出值转换为适合控制设备的信号，例如调节阀门开度或电机速度等。
调试和优化
对PID控制系统进行调试，调整参数以优化系统的稳定性和响应速度。
测试和验证
在实际应用中测试PID控制系统，确保其正常运行并满足控制要求。
具体的编程实现可能因PLC型号和编程语言的不同而有所差异。以下是一个简单的示例，使用S7-200 PLC的PID指令：
```pascal
PROGRAM PID_Control
VAR
Setpoint: REAL； // 设定值
Input: REAL； // 实际值（过程变量）
Output: REAL；// 输出值（控制量）
Kp, Ki, Kd: REAL； // 比例、积分、微分系数
Error, Integral, Derivative: REAL； // 误差、积分项、微分项
PreviousError: REAL； // 上一次误差
IntegralSum: REAL； // 积分项累计
PreviousTime: DINT； // 上一次时间
END_VAR
// 读取设定值和实际值
Setpoint := "温度设定值"； // 例如38.0℃
Input := "实际温度"； // 来自温度传感器
// 计算误差、积分项和微分项
Error := Setpoint - Input；
Integral := Error * Ki + PreviousError；
Derivative := Error * Kd / PreviousTime；
// 更新上一次误差和时间
PreviousError := Error；
PreviousTime := T1s； // 假设采样时间为1秒
// 计算输出值
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative；
// 将输出值赋给输出模块
OutputToController（Output）；
```
在这个示例中，`OutputToController`是一个假设的子程序，用于将计算得到的输出值传递给控制设备（如变频器）。
请注意，实际编程时需要根据具体的PLC型号和编程环境进行调整。此外，PID参数的选择对控制系统的性能至关重要，因此需要进行充分的调试和优化。
