循迹小车在转弯时，通常会根据传感器的数据来决定如何调整行驶方向，以保持在轨迹上。以下是一些常见的循迹小车转弯控制策略：
基于传感器位置判断
当小车的传感器（如光电传感器或超声波传感器）检测到黑线时，程序会根据传感器的位置来决定小车应该向左转还是向右转。例如，如果左侧传感器检测到黑线，小车会向左转；如果右侧传感器检测到黑线，小车会向右转；如果两侧传感器都检测到黑线，小车会直行。
使用PID控制器
PID控制器是一种常用的控制算法，可以更精确地控制循迹小车的行驶。通过计算误差、偏差和变化率来调整小车的航向，从而实现更平滑的转弯。
基于逻辑判断
程序中可以使用简单的逻辑判断来实现转弯。例如，当检测到左侧有黑线时，输出信号使左轮加速，右轮减速，从而实现向左转；当检测到右侧有黑线时，输出信号使右轮加速，左轮减速，从而实现向右转。
右优先原则
程序可以采取“右优先”的原则，即当右侧有黑线时向右转，若无黑线则前方有黑线时向前走，若前方也无黑线则左侧有黑线时向左转，若左右均无黑线则从右方向后转。
调头策略
在某些情况下，如果小车需要调头，程序可以设计为前进一段时间后，左轮后退，右轮前进，然后旋转调头，直到中间的传感器（如MS）碰到黑线为止。
检测不到线时的处理
在极端情况下，如果小车无法检测到轨迹线，程序可以设计为原地打圈，直到检测到线为止。
```c
include
define uchar unsigned char
define uint unsigned int
uchar a, i, time_count = 0, count = 0, Dutycycle0 = 50, Dutycycle1 = 50, flag;
uchar state;
sbit INT11 = P00; // 左电机控制位
sbit INT22 = P01; // 右电机控制位
sbit INT33 = P02; // 控制左电机，从而控制其中的车轮
sbit INT44 = P03; // 控制右电机，从而控制其中的车轮
sbit funpwm0 = P13; // 两个控制PWM的端口
sbit funpwm1 = P14;
sbit IO4 = P20;
void delay(uchar t) {
while (t--);
}
void motor_control(uchar left, uchar right) {
if (left) {
P1 = 0xF0 | 0x0F; // 设置左电机PWM
} else {
P1 = 0xF0 | 0x00; // 设置左电机PWM
}
if (right) {
P2 = 0xF0 | 0x0F; // 设置右电机PWM
} else {
P2 = 0xF0 | 0x00; // 设置右电机PWM
}
}
void track() {
uchar left_sensor = P1 & 0x01; // 读取左传感器
uchar right_sensor = P1 & 0x02; // 读取右传感器
if (left_sensor) {
motor_control(1, 0); // 左转
} else if (right_sensor) {
motor_control(0, 1); // 右转
} else {
motor_control(0, 0); // 直行
}
}
void main() {
while (1) {
track();
delay(100); // 延时
}
}
```
这个示例代码展示了如何使用P1端口的电平来判断传感器的状态，并根据传感器的状态来控制电机的转速，从而实现小车的转弯。实际应用中，可以根据具体需求选择合适的策略和算法来实现更复杂的转弯控制。
