编写飞控程序是一个复杂的过程，涉及硬件和软件的深入理解。以下是一些基本步骤，帮助你开始编写自己的飞控程序：
1. 选择开发环境
Arduino IDE：适合初学者，简单易上手。
PlatformIO：功能强大，适合有一定基础的开发者。
2. 了解基本的硬件组件
飞控板：无人机的核心，通常包含传感器、处理器等。
电调（ESC）：控制电机转速的装置。
电池：提供动力，选择合适的电池非常重要。
遥控器：用于手动控制无人机。
3. 编写基础代码
```cpp
include
void setup() {
motor.attach(9); // 将电机连接到数字9号引脚
motor.write(0); // 初始化电机为停止状态
}
void loop() {
motor.write(180); // 启动电机
delay(5000); // 运行5秒
motor.write(0); // 停止电机
delay(5000); // 停止5秒
}
```
4. 初始化阶段
包含头文件与全局变量定义：
```cpp
include "board.h"
include "mw.h"
include "telemetry_common.h"
core_t core;
int hw_revision = 0;
extern rcReadRawDataPtr rcReadRawFunc;
```
串行通信重定向设置：
```cpp
ifdef USE_LAME_PRINTF
static void _putc(void* p, char c) {
(void)p;
serialWrite(core.mainport, c);
}
else
intfputc(int c, FILE* f) {
while(!isSerialTransmitBufferEmpty(core.mainport));
serialWrite(core.mainport, c);
return c;
}
endif
```
5. 传感器和数据采集
AD公司的MEMS角速率传感器（如ADXRS150或ADXRS300）：用于获取无人机的姿态信息。
AD公司的MEMS加速度传感器（如ADXL202或ADXL210）：用于获取无人机的加速度信息。
气压高度传感器和气压空速传感器：用于获取无人机的飞行高度和速度。
磁传感器：用于获取无人机的机头指向（适用于直升机、旋翼机等）。
超声波传感器：用于自动降落功能。
6. 控制逻辑
电机控制：通过PWM信号控制电机的转速。
姿态控制：使用PID控制器或其他控制算法来保持无人机的稳定。
导航和定位：集成GPS模块，实现无人机的定位和导航。
通信：通过串口与其他设备（如遥控器、地面站）进行通信。
7. 调试和测试
仿真：在模拟器中测试飞控程序，确保逻辑正确。
实际飞行测试：在实际飞行中测试飞控程序，验证其性能和可靠性。
8. 优化和迭代
性能优化：根据测试结果优化代码，提高飞控的性能。
功能迭代：根据实际需求添加新功能和改进现有功能。
编写飞控程序需要不断学习和实践。建议从简单的项目开始，逐步增加复杂度，并在每个阶段进行充分的测试和调试。
