编写立体仓库程序需要遵循以下步骤：
需求分析
明确立体仓库的基本结构和功能，包括垂直堆垛机、自动输送系统等。
确定仓库的存储容量、提取速度、操作流程等需求。
数据结构设计
设计仓库的数据结构，包括仓库尺寸、货位位置和状态、货物属性等。
选择合适的数据结构（如类、结构体、数组等）来表示仓库的各个元素。
硬件编程
编写垂直堆垛机和自动输送系统的控制程序，包括移动、抓取、放置动作等。
使用PLC（可编程逻辑控制器）或CNC（数控机床）等硬件编程语言进行控制。
软件编程
开发仓库管理系统，实现库存管理、入库出库操作控制、自动化设备调度等功能。
使用高级编程语言（如Java、C++、C）进行软件开发，并结合数据库技术实现数据持久化存储和查询。
接口程序编写
编写与仓库管理系统进行数据交互的接口程序，实现数据交换和信息共享。
测试和调试
通过模拟仓库环境或实际硬件设备进行测试，发现并修复可能存在的问题。
进行系统的测试和调试，确保程序功能正常且稳定。
文档化和备份
编写详细的程序说明文档、接口定义文档、故障排查手册等。
定期进行程序备份，防止数据丢失。
```pascal
// 主控程序框架
ORGANIZATION_BLOCK OB1 BEGIN
// 初始化系统参数
INIT_SYSTEM（）；
// 检测入库请求
IF IN_REQUEST = TRUE THEN
FIND_STORAGE_POSITION（）；
MOVE_TO_POSITION（）；
STORE_GOODS（）；
END_IF；
// 检测出库请求
IF OUT_REQUEST = TRUE THEN
LOCATE_GOODS（）；
RETRIEVE_GOODS（）；
END_IF；
END_ORGANIZATION_BLOCK
// 车位检测函数
FUNCTION CheckParkingSpace（iSpaceNo: INT）: VOID
VAR_INPUT
bOccupied: BOOL；
END_VAR
BEGIN
bOccupied := "I0.0" + iSpaceNo； // 光电开关信号
UPDATE_STATUS_ARRAY（"ParkingStatus"[iSpaceNo] := bOccupied）；
END_FUNCTION
```
通过以上步骤，可以完成立体仓库程序的编写。建议在实际开发过程中，结合具体需求和硬件设备，选择合适的编程语言和工具，确保程序的高效性和可靠性。
