模块控制电机程序通常包括初始化、速度设置、方向控制和电机使能等功能。以下是一个简单的示例程序，使用C语言编写，适用于基于STM32微控制器的电机控制模块。
```c
include "stm32f4xx_hal.h" // 包含STM32 HAL库头文件
// 定义引脚
define IN1_Pin GPIO_PIN_0
define IN2_Pin GPIO_PIN_1
define ENA_Pin GPIO_PIN_2
// 初始化GPIO引脚
void Motor_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
GPIO_InitStruct.Pin = IN1_Pin | IN2_Pin | ENA_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
// 电机正转
void Motor_Forward(uint16_t speed) {
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
__HAL_TIM_SET_COMPARE_RESET(&htim1, TIM_COMPARE_RESET_Enable);
__HAL_TIM_SET_COUNTER_RESET(&htim1, TIM_COUNTER_RESET_Enable);
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, 0);
TIM_Base_Init(&htim1);
TIM_PeriodElapsedCallback(&htim1);
}
// 电机反转
void Motor_Backward(uint16_t speed) {
HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
__HAL_TIM_SET_COMPARE_RESET(&htim1, TIM_COMPARE_RESET_Enable);
__HAL_TIM_SET_COUNTER_RESET(&htim1, TIM_COUNTER_RESET_Enable);
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim1, 0);
TIM_Base_Init(&htim1);
TIM_PeriodElapsedCallback(&htim1);
}
// 停止电机
void Motor_Stop(void) {
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
}
// TIM回调函数，用于更新电机速度
void TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
// 这里可以添加速度控制的逻辑，例如根据输入的PWM占空比来调整电机速度
}
int main(void) {
// 初始化HAL库
HAL_Init();
// 初始化电机控制引脚
Motor_Init();
// 启动TIM定时器
TIM_Base_Init(&htim1);
TIM_Base_Start_IT(&htim1);
// 主循环
while (1) {
// 这里可以添加其他任务，例如读取传感器数据、处理用户输入等
}
}
```
代码说明：
头文件包含：
包含了STM32 HAL库的头文件，用于初始化GPIO和TIM定时器。
引脚定义：
定义了电机控制所需的GPIO引脚。
Motor_Init函数：
初始化GPIO引脚为输出模式。
Motor_Forward和Motor_Backward函数：
分别用于控制电机正转和反转，通过启动TIM定时器并设置相应的PWM通道来实现。
Motor_Stop函数：
停止电机，通过停止TIM定时器来实现。
TIM回调函数：
用于在定时器周期结束时更新电机速度，可以根据需要添加具体的控制逻辑。
main函数：
初始化HAL库和电机控制引脚，启动TIM定时器，并进入主循环。
建议：
根据具体的电机和控制需求，可能需要调整PWM的频率和占空比。
可以添加更多的功能，例如电机故障处理、运行次数记录和提醒等。
确保在编写程序时遵循相关的开发环境和库的使用规范。
