修改Pixhawk程序的步骤如下：
找到参数
如果使用QGroundControl（qgc）修改参数无效，首先需要在程序源文件中找到相应的参数并进行修改。参数通常位于源代码的`.cpp`文件中，例如`src/modules/uORB/topics/sensor_combined.cpp`。
编译程序
修改参数后，需要重新编译程序。在Pixhawk的源码目录下，执行以下命令：
```sh
make clean
make px4fmu-v2_default
```
`make clean`命令会清除之前的编译结果，确保新的参数设置生效。
`make px4fmu-v2_default`命令会重新编译程序。
烧写程序
编译完成后，需要将新的程序烧写到Pixhawk飞控上。可以使用QGroundControl的“上传”功能，或者使用命令行工具`px4-v2-upload`：
```sh
px4-v2-upload
```
验证参数
烧写完成后，重新上电并进入定点模式，验证参数是否修改成功。可以通过QGroundControl的界面或者飞控的日志来确认参数是否生效。
示例：修改光流参数
如果需要修改光流参数，例如将`INAV_LIDAR_EST`设置为1，可以按照以下步骤操作：
修改源代码
打开`src/modules/uORB/topics/sensor_combined.cpp`文件，找到`INAV_LIDAR_EST`参数并进行修改：
```cpp
define INAV_LIDAR_EST 1
```
重新编译
执行`make clean`和`make px4fmu-v2_default`命令重新编译程序。
烧写程序
使用`px4-v2-upload`命令将新的程序烧写到飞控上。
验证参数
重新上电并进入定点模式，通过QGroundControl的界面查看光流参数是否已经成功修改为1。
注意事项
确保在修改参数后，执行`make clean`和`make`命令，以确保新的参数设置被正确编译到程序中。
如果使用QGroundControl修改参数无效，可能需要检查qgc的参数列表是否已经更新，或者尝试在程序源文件中直接修改参数并重新编译烧写。
在修改参数后，务必验证参数是否生效，以确保飞控的行为符合预期。
通过以上步骤，你可以成功修改Pixhawk程序的参数。
